[TOC]





### 不同传感器的比较

|                      | 激光雷达 | 相机 | 毫米波 |
| :------------------: | :------: | :--: | :----: |
|         成本         |   +++    |  +   |   +    |
|         耗能         |    +     | +++  |  +++   |
| 对光照条件的适应能力 |   +++    |  +   |  +++   |
|     分类鉴别能力     |    ++    | +++  |   +    |
|     天气适应能力     |    ++    |  +   |  +++   |
|        分辨率        |    ++    | +++  |   +    |
|       速度感应       |    ++    |  +   |  +++   |
|       传感距离       |    ++    |  ++  |  +++   |
|     颜色识别能力     |    ++    | +++  |   +    |
|      Packaging       |    +     | +++  |  +++   |



### 数据集

![微信图片_20230329154159](https://lzypicstorage.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/pic/%E5%BE%AE%E4%BF%A1%E5%9B%BE%E7%89%87_20230329154159.png)





### 数据示例

#### 相机

![image-20230329154345703](https://lzypicstorage.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/pic/image-20230329154345703.png)



#### 激光雷达点云

![image-20230329154454680](https://lzypicstorage.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/pic/image-20230329154454680.png)



#### 毫米波雷达点云

可视化NuScenes的Radar数据，只有平面内的一些点。

官方描述：

- “雷达传感器实现了200-300m的范围，并通过多普勒效应测量目标速度。然而，数据甚至比激光雷达更稀疏，在定位方面不太精确。”
- “我们对雷达数据的 PointPillars 的初步研究并没有取得有希望的结果。”

![录制_2023_03_29_16_05_42_416](https://lzypicstorage.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/pic/%E5%BD%95%E5%88%B6_2023_03_29_16_05_42_416.gif)

Radar与LiDAR的对比

![image-20230329162350471](https://lzypicstorage.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/pic/image-20230329162350471.png)



#### 4D 毫米波

距离、水平、高度、速度

4D雷达比普通毫米波雷达多了纵向天线及处理器，可以检测不同高度，不同水平面上的运动和静止物体。

![image-20230329170933861](https://lzypicstorage.oss-cn-beijing.aliyuncs.com/pic/image-20230329170933861.png)